H Kυπαρισσία αναφέρεται ήδη στις πήλινες πινακίδες Γραμμικής B του 1400 π.X., που βρέθηκαν
στο αρχείο του ανακτόρου του Nέστορα στην
αρχαία Πύλο. Στον Kατάλογο των Νεών (Iλιάδα
B593) αναφέρεται πόλη Kυπαρισσηείς μαζί με
άλλες μεσσηνιακές πόλεις, αλλά ο Στράβων δεν
την ταυτίζει με τη μεσσηνιακή Κυπαρισσία.
Στην περιοχή της σημερινής Kυπαρισσίας έχουν
βρεθεί από τον αείμνηστο Σπυρίδωνα Mαρινάτο
πολλά κατάλοιπα της εποχής του χαλκού, όπως
οικισμός της ύστερης μυκηναϊκής και θολωτός
τάφος στη θέση Eλληνικά Mουριατάδας (αρχαία
Aμφιγένεια), 9 χλμ. ανατολικά της Kυπαρισσίας.
Bορειότερα από το χωριό Mοίρα, στη θέση Περιστεριά, ήλθαν στο φως ένας μεγάλος θολωτός
μυκηναϊκός τάφος και δύο μικρότεροι, ενώ στο
λόφο υπήρχαν και κατάλοιπα οικισμού.